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文 / 曉陽(yáng)

編輯 / 子夜

" 人形機(jī)器人第一股 " 或?qū)⒄Q生。

1 月 31 日，深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司（下文簡(jiǎn)稱 " 優(yōu)必選 "）向港交所遞交招股書，擬在香港主板掛牌上市。

優(yōu)必選是全球少數(shù)能生產(chǎn)出人形機(jī)器人的科技公司，其自研的人形機(jī)器人 Walker X，身高約 130cm，體重 63kg，擁有 41 個(gè)高性能伺服驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，能在復(fù)雜的地面行走，能為人類按摩、擰瓶蓋。

圖源優(yōu)必選招股書

人形機(jī)器人發(fā)展至今，已經(jīng)不是新鮮的概念。這是機(jī)器人賽道中最早被提及，也最難實(shí)現(xiàn)的產(chǎn)品。但人形機(jī)器人的市場(chǎng)前景廣闊，甚至被認(rèn)為堪比智能手機(jī)、智能汽車，將給全球經(jīng)濟(jì)帶來(lái)巨大影響。

機(jī)器人技術(shù)不斷升級(jí)、全球勞動(dòng)力短缺問(wèn)題凸顯、客戶付費(fèi)意愿增強(qiáng)……推動(dòng)著機(jī)器人產(chǎn)業(yè)加速發(fā)展，各國(guó)將其上升至國(guó)家戰(zhàn)略，人形機(jī)器人企業(yè)也迎來(lái)紅利期。

近些年，不斷有巨頭押注人形機(jī)器人，就在去年的特斯拉 "AI Day" 上，特斯拉人形機(jī)器人 " 擎天柱 "（Optimus）現(xiàn)身；同年，小米推出人形機(jī)器人鐵大（CyrberOne）。巨頭效應(yīng)下，人形機(jī)器人相關(guān)概念被進(jìn)一步炒熱。

國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人企業(yè)也受到資本的熱捧。自 2012 年成立以來(lái)，優(yōu)必選科技完成了多輪融資，參與投資的機(jī)構(gòu)不乏騰訊、啟明創(chuàng)明、工商銀行、鼎暉投資、科大訊飛等知名企業(yè)及投資機(jī)構(gòu)。

隨著技術(shù)提升，人形機(jī)器人正在一步步接近人類的想象，受到更多來(lái)自市場(chǎng)、資本的關(guān)注，但這也是一項(xiàng)需要長(zhǎng)期投入的前沿技術(shù)，企業(yè)仍在難落地、難盈利的困境中苦苦掙扎。

落地量產(chǎn)，優(yōu)必選的探索走到哪了？

優(yōu)必選的人形機(jī)器人早已走出實(shí)驗(yàn)室，不僅四次出現(xiàn)在春晚的舞臺(tái)上，為歌手孫楠伴舞或表演 " 群舞 "，還在迪拜世博會(huì)中國(guó)館進(jìn)行了為期半年的服務(wù)，完成了 1000 個(gè)場(chǎng)次的接待任務(wù)。

近幾年，為了讓人形機(jī)器人適用于更多場(chǎng)景，在現(xiàn)實(shí)生活中以更靈活的狀態(tài)與人互動(dòng)，優(yōu)必選一步步對(duì)人形機(jī)器人進(jìn)行改良，并于 2018 年開發(fā)出第一代 Walker 機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)中國(guó)雙足機(jī)器人行走能力的突破。

之后優(yōu)必選又迭代出 Walker X（大型仿人服務(wù)機(jī)器人）、Alpha Mini 悟空（小型消費(fèi)級(jí)機(jī)器人）、Yanshee 偃師（教育機(jī)器人）等人形機(jī)器人。

優(yōu)必選熊貓機(jī)器人優(yōu)悠，圖源優(yōu)必選科技微博

顯然，這些人形機(jī)器人看起來(lái)更像 " 人 "。相比其他服務(wù)機(jī)器人，人形機(jī)器人更像是一種 " 進(jìn)階版 "，它需要更高的感知、交互能力，還擁有類似人類的運(yùn)動(dòng)能力，能平穩(wěn)、敏捷地行走。

比如 Walker X，其技術(shù)突破主要表現(xiàn)在 " 眼睛 "、" 四肢 " 具備的能力上。

擁有了 " 眼睛 "，Walker X 可以在走路時(shí) " 看清 " 道路、避開障礙，可以識(shí)別人臉、手勢(shì)和物體。

創(chuàng)造出類似人類的 " 眼睛 "，則要基于多目視覺(jué)傳感器、U-SLAM 視覺(jué)導(dǎo)航、物體檢測(cè)與識(shí)別算法等多項(xiàng)技術(shù)突破。

" 四肢 " 的能力，則主要體現(xiàn)在兩方面。一方面，通過(guò)步態(tài)規(guī)劃與控制技術(shù)升級(jí)，Walker X 能在樓梯、碎石、草坪等復(fù)雜地形平穩(wěn)行走，最高行走速度為 3km/h。

另一方面，基于手臂、手掌具備的自由度，Walker X 可以操控冰箱、咖啡機(jī)、吸塵器等家電，提供按摩、擰瓶蓋、端茶倒水等服務(wù)。

Walker X，圖源優(yōu)必選科技微博

在優(yōu)必選一直講述的技術(shù)故事中，" 四肢 " 能力背后的伺服驅(qū)動(dòng)器技術(shù)，被作為重點(diǎn)提及。

伺服驅(qū)動(dòng)器技術(shù)充當(dāng)?shù)氖钦麄€(gè)軀干、關(guān)節(jié)，是人形機(jī)器人靈活運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)。Walker X 便擁有 41 個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)。為了讓人形機(jī)器人更像人類，伺服驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，需要快速響應(yīng)、準(zhǔn)確定位、平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)。

不過(guò)，在 " 如何讓機(jī)器人更像人 " 這一問(wèn)題上，其他公司也有不少探索，可以走樓梯、跳躍的 ASIMO，擅長(zhǎng)踢足球、拳擊的 NAO，都在滿足人們對(duì)人形機(jī)器人的想象。

其中，波士頓動(dòng)力推出的 Atlas，相比優(yōu)必選 Walker 系列，在運(yùn)動(dòng)流暢能力上更為出色，能進(jìn)行跳躍、攀登、后滾翻等高難度 " 跑酷 " 動(dòng)作。

Atlas 的視頻演示，圖源波士頓動(dòng)力公司官網(wǎng)

此前優(yōu)必選曾強(qiáng)調(diào)，Walker 系列與全球其他人形機(jī)器人的不同之處在于，其可以量產(chǎn)。

在關(guān)鍵技術(shù)上，優(yōu)必選稱其已設(shè)計(jì)生產(chǎn) 40 余種伺服驅(qū)動(dòng)器，掌握從 0.2Nm 小型伺服驅(qū)動(dòng)器到 120Nm 大型伺服驅(qū)動(dòng)器的量產(chǎn)能力。

但實(shí)際上，Walker 系列還并未完成量產(chǎn)。2021 財(cái)年，優(yōu)必選售出一臺(tái)真人尺寸的人形機(jī)器人 Walker-2 用于教育，2022 年前 9 個(gè)月售出兩臺(tái) Walker-X 用于通用商業(yè)目的。

目前人形機(jī)器人的造價(jià)偏高，據(jù)浙商證券報(bào)告，Atlas 人形機(jī)器人的成本約 200 萬(wàn)美元。更多公司希望壓低其造價(jià)，但這也是一個(gè)需要漫長(zhǎng)時(shí)間達(dá)成的目標(biāo)。

優(yōu)必選創(chuàng)始人兼 CEO 周劍曾在 2021 年的一次采訪中提到，人形機(jī)器人要真正進(jìn)入家庭服務(wù)，至少還需要 5-10 年，甚至更長(zhǎng)的時(shí)間。

優(yōu)必選遇到的問(wèn)題，也是全球人形機(jī)器人商業(yè)化的現(xiàn)狀，生產(chǎn)成本高、核心技術(shù)發(fā)展不成熟、維護(hù)成本高昂等因素，導(dǎo)致人形機(jī)器人尚無(wú)法實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

硬科技逃不過(guò)虧損，

人形機(jī)器人還在等春天

至今為止，優(yōu)必選完成了 9 輪融資，總?cè)谫Y超 10 億美元，但從優(yōu)必選披露的招股說(shuō)明書中可以看到，其仍在持續(xù)虧損，靠融資輸血。

2020 年、2021 年和 2022 年前三季度，優(yōu)必選總營(yíng)收分別達(dá)人民幣 7.40 億元、8.17 億元、5.29 億元，分別產(chǎn)生凈虧損為 7.07 億元、9.18 億元、7.78 億元。

除了虧損，優(yōu)必選的負(fù)債總額也達(dá)到 15.8 億元。2021 年、2022 年，優(yōu)必選分別向銀行貸款 3.69 億元、2.56 億元，2022 年的這筆貸款擔(dān)保人為實(shí)控人周劍。

優(yōu)必選虧損的原因，與許多硬科技公司相似，在支付高昂的研發(fā)成本的同時(shí)，由于商業(yè)化落地難、市場(chǎng)需求不足，導(dǎo)致業(yè)務(wù)規(guī)模不足以產(chǎn)生規(guī)模效應(yīng)，難以實(shí)現(xiàn)盈利。

優(yōu)必選擁有 1692 名員工，其中研發(fā)人員超過(guò)了 40%，研發(fā)開支也很龐大，2020 年 -2022 年前三季度，總投入超過(guò) 12 億元。

目前優(yōu)必選已經(jīng)形成了 To B 與 To C 兩大業(yè)務(wù)。To B 方面，面向教育、物流、康養(yǎng)、安防等行業(yè)提供定制智能機(jī)器人解決方案。

To C 方面，則推出面向普通消費(fèi)者的 " 智能服務(wù)機(jī)器人 " 和 " 智能家用機(jī)器人 "，前者主要為家庭教育、家庭娛樂(lè)和兒童發(fā)展設(shè)計(jì)的小型機(jī)器人，后者主要用于家庭環(huán)境、智能生活方面的智能機(jī)器人家電產(chǎn)品。

Yanshee（偃師），圖源優(yōu)必選微博

截至 2022 年 9 月 30 日，優(yōu)必選已累計(jì)推出逾 50 類產(chǎn)品，擁有近 1000 家企業(yè)客戶，已售出 50 萬(wàn)臺(tái)機(jī)器人產(chǎn)品。

但相比真人尺寸的 Walker 系列人形機(jī)器人，優(yōu)必選面向教育領(lǐng)域的小型機(jī)器人更受消費(fèi)者歡迎，也貢獻(xiàn)了更多營(yíng)收，在過(guò)去三年占總營(yíng)收比重超過(guò)了 50%。

教育機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈，門檻較低，科技公司通過(guò)教育機(jī)器人可以快速切入人形機(jī)器人領(lǐng)域。放眼未來(lái)，隨著技術(shù)提升，人形機(jī)器人告別早期競(jìng)爭(zhēng)后，玩家還要進(jìn)行多元化布局，不再僅靠教育市場(chǎng)存活。

但目前而言，作為一家人形機(jī)器人公司，虧損是逃不過(guò)的。

近期，優(yōu)必選計(jì)劃赴港上市，時(shí)代周報(bào)報(bào)道稱，一位參與過(guò)優(yōu)必選公司投資調(diào)研的投資人表示，優(yōu)必選急于上市，一方面是為了打通資本市場(chǎng)的融資渠道，另一方面是優(yōu)必選遲遲不能盈利，背后投資方或有意變現(xiàn)退出。

不僅是優(yōu)必選，更多玩家仍掙扎于商業(yè)化難題。

著名的人形機(jī)器人公司波士頓動(dòng)力，已經(jīng)三易其主，先后被谷歌、軟銀收購(gòu)，如今控制權(quán)又交給了韓國(guó)現(xiàn)代汽車。一直以來(lái)，波士頓動(dòng)力的人型機(jī)器人看重技術(shù)突破，缺乏商用場(chǎng)景，難以盈利，這也引發(fā)了 " 東家 " 的擔(dān)憂。

軟銀的 Pepper，曾被譽(yù)為世界上第一個(gè)擁有 " 心臟 " 的機(jī)器人，但早在 2020 年 8 月便已停止生產(chǎn)；本田 ASIMO，全球最早具備人類雙足行走能力的人形機(jī)器人，也在 2022 年宣布退役，結(jié)束長(zhǎng)達(dá) 20 余年的表演生涯。

Pepper、ASIMO、Atlas 作為行業(yè)先驅(qū)，或告別市場(chǎng)，或找不到合適的應(yīng)用場(chǎng)景。

在國(guó)內(nèi)，如優(yōu)必選一般的新興玩家，也仍在探路。自研出 GINGER 系列人形機(jī)器人的達(dá)闥科技，營(yíng)收主要來(lái)源于云 AI 解決方案和智能設(shè)備，而非人形機(jī)器人業(yè)務(wù)。自研出 ARTROBOT 系列仿人機(jī)器人的北京鋼鐵俠科技，將應(yīng)用場(chǎng)景拓展至航天領(lǐng)域，但仍未落地到工業(yè)、民用領(lǐng)域中。

人形機(jī)器人的市場(chǎng)前景廣闊，但仍處于早期發(fā)展階段，身處其中的玩家也將經(jīng)歷更多挑戰(zhàn)、面臨更多風(fēng)險(xiǎn)。

特斯拉、戴森、小米入局，

巨頭效應(yīng)帶來(lái)了什么？

人形機(jī)器人尚未大規(guī)模落地，但特斯拉、亞馬遜、戴森等巨頭的入局將市場(chǎng)炒得火熱。

人形機(jī)器人已經(jīng)變成特斯拉最重要的產(chǎn)品研發(fā)項(xiàng)目，馬斯特一直強(qiáng)調(diào)，隨著時(shí)間推移，這項(xiàng)業(yè)務(wù)的重要性可能超過(guò)電動(dòng)汽車。

2022 年特斯拉 "AI Day" 上，特斯拉人形機(jī)器人 " 擎天柱 " 現(xiàn)身，其身高約 1 米 72，體重約 57 公斤，每小時(shí)可行走 8 公里，可負(fù)載 20 公斤的物品。

Optimus，運(yùn)用了特斯拉最先進(jìn)的 AI 技術(shù)，如視覺(jué)神經(jīng)系統(tǒng)、自研芯片和 FSD 硬件。

與此同時(shí)，Optimus 主打靈巧的機(jī)械手，馬斯克曾多次提及，現(xiàn)在的機(jī)器人，仍無(wú)法實(shí)現(xiàn)人手撿起零件放置在電池上的簡(jiǎn)單操作。Optimus 在手指、手臂的靈活操作上下功夫，能負(fù)重 9KG 的物品，自適應(yīng)抓取不同形狀、尺寸的物體。

Optimus 的走向已經(jīng)明確，在進(jìn)行技術(shù)突破的同時(shí)，特斯拉偏向于設(shè)計(jì)能落地、可量產(chǎn)的人形機(jī)器人。馬斯克表示，第一版 Optimus 有望在 2023 年投入生產(chǎn)，其售價(jià)將在 2 萬(wàn)美元左右，并在 3-5 年內(nèi)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

Optimus，圖源特斯拉微博

除了特斯拉，戴森、亞馬遜等海外科技巨頭也在押注人形機(jī)器人。2022 年 5 月，戴森曾公開表示將在未來(lái) 10 年內(nèi)推出可以做家務(wù)的人形機(jī)器人、打造 " 英國(guó)最大、最先進(jìn)的機(jī)器人中心 "，為此擴(kuò)招千名員工，計(jì)劃投資 50 億。亞馬遜則通過(guò)投資的方式參與進(jìn)來(lái)，其參投的 Agility Robotics 公司研發(fā)的雙足機(jī)器人 Digit 現(xiàn)已開售。

在國(guó)內(nèi)，小米也公布一款自研的全尺寸人形仿生機(jī)器人 CyberOne（鐵大），雷軍稱，CyberOne 背后的智能、機(jī)械能力，全部由小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室全棧自研完成。

隨著科技巨頭深入市場(chǎng)，將推動(dòng)人形機(jī)器人的技術(shù)突破、產(chǎn)業(yè)鏈升級(jí)。

尤其是特斯拉的加入，對(duì)行業(yè)意義重大。首先，人形機(jī)器人涉及視覺(jué)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、傳感器等多種技術(shù)，特斯拉已經(jīng)將智能汽車領(lǐng)域積累的技術(shù)運(yùn)用到 Optimus 身上，智能化技術(shù)的復(fù)用以及高額的研發(fā)投入，或?qū)⑼苿?dòng)人形機(jī)器人核心技術(shù)的提升。

其次，特斯拉在智能汽車方面的市場(chǎng)營(yíng)銷策略，也能用于人形機(jī)器人領(lǐng)域。Optimus 的量產(chǎn)也能參照 Model S 等長(zhǎng)線產(chǎn)品的起量、穩(wěn)銷量、改版換代等一系列商業(yè)化節(jié)奏。

特斯拉的加入可能讓國(guó)內(nèi)玩家備受壓力，但 Optimus 的量產(chǎn)計(jì)劃，離不開中國(guó)供應(yīng)鏈，屆時(shí)可能將推動(dòng)零部件的需求起量，給上游企業(yè)帶來(lái)更多機(jī)會(huì)。中國(guó)供應(yīng)鏈得到快速發(fā)展的過(guò)程中，優(yōu)必選等國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人玩家也能受益。

不過(guò)，巨頭效應(yīng)可能也持續(xù)不了太久。特斯拉人形機(jī)器人最終能否如期量產(chǎn)，仍需要持續(xù)觀察。即使產(chǎn)品正式發(fā)布，也可能面臨消費(fèi)者需求不足、銷量不及預(yù)期等問(wèn)題。

市場(chǎng)終將回歸理性，人形機(jī)器人的研發(fā)迭代在短時(shí)間內(nèi)難以完成，人機(jī)交互、運(yùn)動(dòng)控制等核心技術(shù)仍需持續(xù)突破，這一切決定了量產(chǎn)還需漫長(zhǎng)的時(shí)間。

企業(yè)需要投入更多時(shí)間、資金，持續(xù)進(jìn)行研發(fā)，但新冠疫情、地緣政治等因素影響下，跨國(guó)供應(yīng)鏈緊張，影響了人形機(jī)器人的生產(chǎn)交付。宏觀經(jīng)濟(jì)下行，則導(dǎo)致具備消費(fèi)品屬性的人形機(jī)器人的需求受到影響。

隨著大環(huán)境不確定性增加，投資機(jī)構(gòu)更為謹(jǐn)慎，更為關(guān)注回報(bào)，對(duì)硬科技的熱情逐漸減退。

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展和崛起，仍是一場(chǎng)漫長(zhǎng)的征途，企業(yè)要想在硬科技賽道上突出重圍，離不開技術(shù)優(yōu)勢(shì)和資本投入，但這也是企業(yè)面臨的普遍難題。